Cirkev Kristova je apoštolská.

Kristus odovzdal apoštolom vedenie, spravovanie Cirkvi. Im zveril aj učiteľský úrad a posväcovanie ľudí.

"Pokoj vám! Ako mňa poslal Otec, tak aj ja posielam vás!" (Jn20,21).
Ba priam sa stotožňuje s apoštolmi: "Kto vás počúva, mňa počúva, a kto vami pohŕda, mnou pohŕda. Kto však mnou pohŕda, pohŕda tým, ktorý ma poslal" (Lk10,16).
Prisľúbil im, že zostane s nimi až do skončenia sveta (Mt28,20).
Zostať s apoštolmi (a ich nástupcami) však znamená, pomáhať im a viesť ich vo všetkých okolnostiach a časoch života Cirkvi.
Sv. Peter apoštol je podľa slov Kristových základnou skalou Cirkvi.
Sv. Pavol apoštol píše: "Už nie ste cudzinci, ani prišelci, ale ste spoluobčania svätých a príslušníci (rodiny Božej). Spočíva na základe, ktorým sú apoštoli a proroci, a na uholnom kameni, ktorým je sám Ježiš Kristus" (Ef2,19n).
Učenie Cirkvi každého veku zhoduje sa s učením apoštolov. Preto sa Učiteľský úrad Cirkvi vždy mohol a môže odvolávať na učenie apoštolov.
Dôkazom apoštolskosti Cirkvi je aj apoštolské nástupníctvo. Sv. Peter apoštol má na biskupskom stolci rímskom podnes svojho nástupcu, pápeža. Takisto biskupi sú riadnymi nástupcami apoštolov v biskupskom úrade.

Koncil prerokoval aj učenie o hierarchickom zriadení Cirkvi a najmä o biskupoch (Dogm. konšt. "Svetlo národov"hl.3.)
Kristus ustanovil v Cirkvi rôzne úrady a ich nositeľov vystrojil rozdielnou mocou.
Všetkých však postavil do služby bratov ľudu Božieho. Táto služba sa nazýva diakonia.
Druhý vatikánsky všeobecný koncil kráča v stopách I. vat. koncilu (1870) keď naznačuje vzťah medzi biskupmi a ich hlavou, pápežom, keď zdôrazňuje prevzaté učenie o ustanovení, o trvaní, o povahe a účinnosti primátu Petrovho a jeho nástupcov ako aj o ich neomylnom učiteľskom úrade.

Koncil pripomína ustanovenie dvanástich ako kolégia apoštolov a učenie o biskupoch ako nástupcoch apoštolov, ktorí vedú a spravujú ľud Boží spolu s pápežom. I. vat. koncil nemal čas, aby dostatočne rozvinul náuku o biskupoch, urobil to II. vat. koncil. Kristus si vyvolil a pozval apoštolov ako stály zbor a na ich čelo postavil sv. Petra apoštola. Ich poslanie má trvať až do skončenia sveta. Preto musia mať nástupcov. Biskupi sú teda nástupcami apoštolov podľa Božieho ustanovenia (právom Božím) a ako takí prevzali úrad a úlohu apoštolov. Zbor biskupov nastúpil na miesto zboru apoštolov.
Vysvätenie na biskupa dáva plnosť posvätenia kňazstva, teda právo veriacich posväcovať, učiť a spravovať. Všetko to však biskupi môžu len v zjednotení s hlavou kolégia biskupov, s pápežom.. Biskupská vysviacka a hierarchická vospolnosť včleňuje biskupa do biskupského kolégia, zboru.